Kenshiro

Video articles

  • Video Friday: IROS 2013 Special Edition (IEEE spectrum) (2013.11.15) [link]
  • Kenshiro Robot Gets New Muscles and Bones (IEEE spectrum) (2012.12.11) [link]

Events and Demonstrations

  • Visit the headquarters of maxon motor in Sachseln, Switzerland (2013.3.11) [ EN / JP ]
  • Kenshiro demonstration@Robots on Tour 2013, Zurich (2013.3.9)
  • Kenshiro demonstration@Humanoids2012, Osaka (2012.11.29-12.1)
  • Kenshiro demonstration@Robomec2012, Hamamatsu (2012.5.27-29) [link]

Publications

Book Chapters

  1. Yuki Asano, Soichi Ookubo, Toyotaka Kozuki, Takuma Shirai, Kohei Kimura, Shunichi Nozawa, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Spine Balancing Strategy Using Muscle ZMP on Musculoskeletal Humanoid Kenshiro",in: Robotics Research, Springer International Publishing , vol. 2, pp. 341–357, 2018. [link] 

Journal Articles

  1. Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Musculoskeletal design, control, and application of human mimetic humanoid Kenshiro", Bioinspiration \& Biomimetics, vol. 14, no. 3, pp. 036011, 2019. [link] 
  2. 木村 航平, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "能動脚と受動脚の協調システムに基づく腱駆動ヒューマノイドによるペダリング操作の実現", 計測自動制御学会論文集, vol. 52, no. 8, pp. 428–436, 2016.
  3. 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 白井 拓磨, 浅野 悠紀, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨密着構造に着目した人体模倣筋骨格上肢構造の設計", 日本ロボット学会誌, vol. 33, no. 9, pp. 704–711, 2015.
  4. 浅野 悠紀, 溝口 弘悟, 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 白井 拓磨, 浦田 順一, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "終末強制回旋機構を備えた人体模倣膝機構の実装と筋骨格ヒューマノイドによる環境接触下における動作実現", 日本ロボット学会誌, vol. 32, no. 10, pp. 887–894, 2014.
  5. 茂木 陽太郎, 川崎 宏治, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 浅野 悠紀, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドにおける頸部筋群負荷を支持可能な剛性可変脊椎構造の開発", 日本ロボット学会誌, vol. 32, no. 7, pp. 615–623, 2014.
  6. Yuto Nakanishi, Shigeki Ohta, Takuma Shirai, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Yuriko Kakehashi, Hironori Mizoguchi, Tomoko Kurotobi, Yotaro Motegi, Kazuhiro Sasabuchi, Junichi Urata, Kei Okada, Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba, "Design Approach of Biologically-Inspired Musculoskeletal Humanoids", International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 10, pp. 1–13, 2013.
  7. Masahiko Osada, Hironori Mizoguchi, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Application of ``Planar Muscle'' with Soft Skin-Like Outer Function Suitable for Musculoskeletal Humanoid", Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 24, no. 6, pp. 1080–1088, 2012.
  8. Nobuyuki Ito, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Development of Small Motor Driver Integrating Sensor Circuit and Interchangeable Communication Board", Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 23, no. 3, pp. 443–450, 2011.

Conference Articles

  1. Toyotaka Kozuki, Yotaro Motegi, Koji Kawasaki, Yuki Asano, Takuma Shirai, Soichi Ookubo, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Development of Musculoskeletal Spine Structure that Fulfills Great Force Requirement in Upper Body Kinematics", Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2768–2773, Oct, 2015.
  2. Soichi Ookubo, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Takuma Shirai, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Learning Nonlinear Muscle-Joint State Mapping Toward Geometric Model-Free Tendon Driven Musculoskeletal Robots", Proceedings of the 2015 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 765–770, November, 2015.
  3. Yuki Asano, Soichi Ookubo, Toyotaka Kozuki, Takuma Shirai, Kohei Kimura, Shunichi Nozawa, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Spine Balancing Strategy Using Muscle ZMP on Musculoskeletal Humanoid Kenshiro", Proceedings of the 2015 International Symposium on Robotics Research, pp. 1–16, September, 2015.
  4. Shinsuke Nakashima, Yuki Asano, Takuma Shirai, Toyotaka Kozuki, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Balancing by Musculoskeletal Humanoid Kenshiro with Acquiring Muscle-COG Jacobian and Muscle Classification", International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines 2015, pp. , Jun, 2015.
  5. 大久保 壮一, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格腱駆動ヒューマノイドにおける非線形筋骨格構造の学習と制御", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 講演論文集, pp. 2A1–Q09, may, 2015.
  6. Toyotaka Kozuki, Takuma Shirai, Yuki Asano, Yotaro Motegi, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Muscle-tendon complex control by ``Tension controlled Muscle'' and ``Non-linear Spring Ligament'' for real world musculoskeletal body simulator Kenshiro", Proceedings of The 2014 IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 875–880, August, 2014.
  7. 木村航平, 浅野悠紀, 上月豊隆, 白井拓磨, 岡田慧, 稲葉雅幸, "能動脚と受動脚の交互協調によるヒューマノイドのペダリング操作と走行の実現", 第15回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 1194–1197, Dec, 2014.
  8. 浅野悠紀, 上月豊隆, 川崎宏治, 茂木陽太郎, 趙漠居, 白井拓磨, 大久保壮一, 木村航平, 矢口裕明, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, "反射的振る舞いに対する自動車衝突試験のための筋骨格ヒューマノイドによる運転と衝突反射行動の実現", 第32回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2D1–01, sep, 2014.
  9. 浅野 悠紀, 川崎 宏治, 趙 漠居, 白井 拓磨, 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 大久保 壮一, 矢口 裕明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "人体姿勢計測スーツを用いた筋骨格ヒューマノイドの膝回旋自由度操作による自動車運転動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 講演論文集, pp. 3P1–F06, may, 2014.
  10. 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 白井 拓磨, 浅野 悠紀, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "詳細人体模倣筋骨格ヒューマノイド「腱志郎」の前腕設計 −センサ内蔵直動アクチュエータの開発による橈骨・尺骨構造前腕", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 講演論文集, pp. 3P1–F06, may, 2014.
  11. 木村 航平, 浅野 悠紀, 白井 拓磨, 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 中島 慎介, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "腱駆動足首の柔軟弾性特性を利用したヒューマノイドのペダリング適応動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 講演論文集, pp. 3P1–F05, may, 2014.
  12. 大久保 壮一, 白井 拓磨, 上月 豊隆, 浅野 悠紀, 茂木 陽太郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "面状筋への筋剛性制御適用による脊椎系の馴染み動作と肩甲上腕帯の動作生成", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 講演論文集, pp. 3P1–G07, may, 2014.
  13. 上月豊隆, 白井拓磨, 茂木 陽太郎, 浅野悠紀, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "ヒトの筋腱複合体を模した張力制御筋と非線形バネ腱の統合機構による筋骨格ヒューマノイドのコンプライアンス動作の実現", 第19回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 37–42, 3, 2014.
  14. Yuki Asano, Takuma Shirai, Toyotaka Kozuki, Yotaro Motegi, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Motion Generation of Redundant Musculoskeletal Humanoid Based on Robot-Model Error Compensation by Muscle Load Sharing and Interactive Control Device", Proceedings of the 2013 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 336–341, oct, 2013.
  15. Yuki Asano, Hironori Mizoguchi, Toyotaka Kozuki, Yotaro Motegi, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Achievement of Twist Squat by Musculoskeletal Humanoid with Screw-Home Mechanism", Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4649–4654, nov, 2013.
  16. Toyotaka Kozuki, Yotaro Motegi, Takuma Shirai, Yuki Asano, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Design of Upper limb by Adhesion of Muscles and Bones -Detail Human Mimetic Musculoskeletal Humanoid Kenshiro-", Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 935–940, nov, 2013.
  17. 中島慎介, 浅野悠紀, 白井拓磨, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "等身大筋骨格ヒューマノイド腱志郎における筋長重心ヤコビアンに基づくバランス動作", 第14回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 1501–1504, Dec, 2013.
  18. 浅野悠紀, 白井拓磨, 上月豊隆, 茂木陽太郎, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "実機モデル間誤差を考慮したインタラクティブ操縦デバイスと筋負荷分散による冗長筋骨格ヒューマノイドの動作生成法", 第31回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2G2–01, 9, 2013.
  19. 浅野悠紀, 中島慎介, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "筋骨格ヒューマノイドへの伸長反射の適用による膝蓋腱反射", 第31回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2G2–05, sep, 2013.
  20. 茂木陽太郎, 川崎宏治, 上月豊隆, 浅野悠紀, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "僧帽筋負荷を支持可能な異線形バネユニットを有する多節S字脊椎構造開発", 第31回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2G2–02, sep, 2013.
  21. 浅野 悠紀, 溝口 弘悟, 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 浦田 順一, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "終末強制回旋機構を備えた筋骨格ヒューマノイドによる 全身回旋動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 講演論文集, pp. 2P1–A13, may, 2013.
  22. 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 浅野 悠紀, 白井拓磨, 浦田 順一, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "詳細人体模倣筋骨格ヒューマノイド「腱志郎」の上肢設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 講演論文集, pp. 2P1–A12, may, 2013.
  23. Yuto Nakanishi, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Hironori Mizoguchi, Yotaro Motegi, Masahiko Osada, Takuma Shirai, Junichi Urata, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Design Concept of Detail Musculoskeletal Humanoid ``Kenshiro'' -Toward a real human body musculoskeletal simulator-", Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 1–6, nov, 2012.
  24. Yuki Asano, Hironori Mizoguchi, Toyotaka Kozuki Yotaro Motegi, Masahiko Osada, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Lower Thigh Design of Detailed Musculoskeletal Humanoid ``Kenshiro''", Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4367–4372, 10, 2012.
  25. Toyotaka Kozuki, Hironori Mizoguchi, Yuki Asano, Masahiko Osada, Takuma Shirai, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Design Methodology for Thorax and Shoulder of Human Mimetic Musculoskeletal Humanoid Kenshiro -A Thorax with Rib like Surface-", Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3687–3692, 10, 2012.
  26. 溝口弘悟, 浅野悠紀, 上月豊隆, 茂木陽太郎, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "人体詳細等身大腱駆動ヒューマノイド「腱志郎」による対話的フィードバックに基づく動作生成戦略", 第30回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2C3–6, 9, 2012.
  27. 上月 豊隆, 溝口 弘悟, 浅野 悠紀, 長田 将彦, 白井 拓磨, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "人体模倣筋骨格ヒューマノイド腱志郎の胸郭$\cdot$肩の設計 -肋骨状曲面を有する肩甲骨・胸郭構造の設計-", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, pp. , 5, 2012.
  28. 白井 拓磨, 上月 豊隆, 溝口 弘悟, 浅野 悠紀, 長田 将彦, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "人体模倣筋骨格ヒューマノイド「腱志郎」の運動制御 -人体の関節構造を模した面状筋機構を有する腱駆動ロボットでの動作教示のためのシステム構成-", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, pp. 1A1–K10, 5, 2012.
  29. 中西 雄飛, 長田 将彦, 上月 豊隆, 溝口 弘悟, 浅野 悠紀, 白井 拓磨, 浦田 順一, 稲葉 雅幸, "人体模倣筋骨格ヒューマノイド腱志郎の全身設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, pp. 1A1–K07, 5, 2012.
  30. 浅野 悠紀, 溝口 弘悟, 上月 豊隆, 長田 将彦, 浦田 順一, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "人体模倣筋骨格ヒューマノイド「腱志郎」の下腿設計 -二関節筋を有する脚部機構による膝関節回旋動作の実現-", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, pp. 1A1–K08, 5, 2012.
  31. 溝口 弘悟, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 長田 将彦, 浦田 順一, 中西 雄飛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "人体模倣筋骨格ヒューマノイド「腱志郎」の骨盤設計 -人体の冗長筋骨格系を模した高密度高出力筋群を備えた金属性強化骨盤$\cdot$大腿骨の開発-", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, pp. 1A1–K09, 5, 2012.
  32. Masahiko Osada, Hironori Mizoguchi, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Design of Humanoid Body Trunk with ``Multiple Spine Structure'' and ``Planar-muscle-driven'' System for Achievement of Humanlike Powerful and Lithe Motion", Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 2217–2222, 12, 2011.
  33. Hironori Mizoguchi, Yuki Asano, Tamon Izawa, Masahiko Osada, Junichi Urata, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Biomimetic Design and Implementation of Muscle Arrangement around Hip Joint for Musculoskeletal Humanoid", Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1819–1824, 12, 2011.
  34. Yuki Asano, Hironori Mizoguchi, Masahiko Osada, Toyotaka Kozuki, Junichi Urata, Tamon Izawa, Yuto Nakanishi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Biomimetic Design of Musculoskeletal Humanoid Knee Joint with Patella and Screw-Home Mechanism", Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1813–1818, 12, 2011.
  35. 溝口弘悟, 浅野悠紀, 伊沢多聞, 長田将彦, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "筋骨格等身大ヒューマノイドの骨盤冗長筋配置における設計法と評価", 第29回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 1J2–7, 9, 2011.
  36. 浅野悠紀, 溝口弘悟, 浦田順一, 伊沢多聞, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸, "膝蓋骨を有する腱駆動ヒューマノイドの膝関節の開発", 第29回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2P1–4, 9, 2011.