Kengoro

Video articles

  • Kengoro and Kenshiro were appeared in Science Robotics (2017.12.20) [link]
  • This Robot Can Do More Push-Ups Because It Sweats (IEEE spectrum) (2016.10.13) [link]

Events and Demonstrations

  • Hello Kengoro (東京大学制作展2016 FAKE FUTURE) (2016.11.17-21) [link]
  • 腱悟郎の実機デモ@Robomech2016, 横浜 (2016.6.8-10) [link]

Publications

Journal Articles

  1. 浅野悠紀, "人体模倣をコンセプトとした腱駆動ヒューマノイドの研究開発", 日本ロボット学会誌, vol. 39, no. 9, pp. 827–830, 2021. [link] 
  2. Yuya Koga, Kento Kawaharazuka, Yasunori Toshimitsu, Manabu Nishiura, Yusuke Omura, Yuki Asano, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba, "Self-Body Image Acquisition and Posture Generation With Redundancy Using Musculoskeletal Humanoid Shoulder Complex for Object Manipulation", IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, no. 4, pp. 6686–6692, 2021. [link] 
  3. Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Shinsuke Nakashima, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Human Mimetic Forearm and Hand Design with a Radioulnar Joint and Flexible Machined Spring Finger for Human Skillful Motions", Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 32, no. 2, pp. 445–458, April, 2020. [link] 
  4. Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Online Learning of Joint-Muscle Mapping Using Vision in Tendon-Driven Musculoskeletal Humanoids", IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 2, pp. 772–779, January, 2018. [link] 
  5. Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Design principles of a human mimetic humanoid: Humanoid platform to study human intelligence and internal body system", Science Robotics, vol. 2, no. 13, pp. eaaq0899, 2017. [link] 
  6. Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Antagonist Inhibition Control in Redundant Tendon-driven Structures Based on Human Reciprocal Innervation for Wide Range Limb Motion of Musculoskeletal Humanoids", IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, no. 4, pp. 2119–2126, Oct, 2017. [link] 

Conference Articles

  1. Yasunori Toshimitsu, Kento Kawaharazuka, Kei Tsuzuki, Moritaka Onitsuka, Manabu Nishiura, Yuya Koga, Yusuke Omura, Motoki Tomita, Yuki Asano, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba, "Biomimetic Control Scheme for Musculoskeletal Humanoids Based on Motor Directional Tuning in the Brain", Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 7784–7791, Oct, 2020.
  2. 利光 泰徳, 河原塚 健人, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 西浦 学, 古賀 悠矢, 大村 柚介, 冨田 幹, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸, "Motor Directional Tuning 現象に基づく筋張力制御による筋骨格ヒューマノイドの上肢動作", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20 講演論文集, pp. 1P1–G05, may, 2020.
  3. Yuki Asano, Shinsuke Nakashima, Iori Yanokura, Moritaka Onitsuka, Kento Kawaharazuka, Kei Tsuzuki, Yuya Koga, Yusuke Omura, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Ankle-hip-stepping stabilizer on tendon-driven humanoid Kengoro by integration of muscle-joint-work space controllers for knee-stretched humanoid balance", Proceedings of the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 397–402, October, 2019.
  4. Yuya Koga, Kento Kawaharazuka, Moritaka Onitsuka, Tasuku Makabe, Kei Tsuzuki, Yusuke Omura, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Modification of muscle antagonistic relations and hand trajectory on the dynamic motion of Musculoskeletal Humanoid", Proceedings of the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 632–637, October, 2019.
  5. Kento Kawaharazuka, Kei Tsuzuki, Shogo Makino, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Modeling and Online Learning of Musculoskeletal Intersensory Networks for Static Controls of Tendon-driven Humanoids", Proceedings of 9th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, pp. A11, august, 2019.
  6. 大村 柚介, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 新城 光樹, 都築 敬, 古賀 悠矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドにおける時系列聴覚情報を用いた打音認識に基づく動作獲得", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集, pp. 1A1–K03, jun, 2019. [link] 
  7. 古賀 悠矢, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 真壁 佑, 都築 敬, 大村 柚介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドのダイナミック動作における筋の拮抗関係と手先軌道の修正", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集, pp. 1A1–K02, jun, 2019. [link] 
  8. Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Ayaka Fujii, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Online Self-body Image Acquisition Considering Changes in Muscle Routes Caused by Softness of Body Tissue for Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids", Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1711–1717, October, 2018. [link] 
  9. Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "A Method of Joint Angle Estimation Using Only Relative Changes in Muscle Lengths for Tendon-driven Humanoids with Complex Musculoskeletal Structures", Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 1128–1135, November, 2018. [link] 
  10. Tasuku Makabe, Kento Kawaharazuka, Kei Tsuzuki, Kentaro Wada, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Ayaka Fujii, Moritaka Onitsuka, Yuki Asano, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba, "Development of Movable Binocular High Resolution Eye-Camera Unit for Humanoid and the Evaluation of Looking Around Fixation Control and Object Recognition", Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 840–845, November, 2018. [link] 
  11. 都築 敬, 河原塚 健人, 鬼塚 盛宇, 真壁 佑, 牧野 将吾, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドによる自動車運転動作の実現に向けたペダル操作戦略", 第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2P1–05, sep, 2018.
  12. 鬼塚 盛宇, 真壁 佑, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドにおける脚全体の筋に基づく筋張力 ZMP を用いた平衡動作", 第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 1J2–05, sep, 2018.
  13. 真壁 佑, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 川村 将矢, 藤井 綺香, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドにおける可動眼球の開発と車両見回し発進動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集, pp. 2A2–G11, May, 2018. [link] 
  14. 浅野 悠紀, 川村 将矢, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 藤井 綺香, 真壁 佑, 鬼塚 盛宇, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸, "人体模倣筋骨格ヒューマノイドにおける筋張力を用いた関節空間コントローラによる車両ペダル操作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集, pp. 2A2–G07, May, 2018. [link] 
  15. 河原塚健人, 牧野将吾, 川村将矢, 藤井綺香, 浅野悠紀, 岡田慧, 稲葉雅幸, "筋骨格ヒューマノイドにおける身体組織の柔軟性による筋経路変化を考慮した逐次的自己身体像の獲得", 第23回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 306–312, 3, 2018.
  16. Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura, Yuki Asano, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Human Mimetic Forearm Design with Radioulnar Joint Using Miniature Bone-Muscle Modules and Its Applications", Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4956–4962, Sep, 2017.
  17. Shogo Makino, Kento Kawaharazuka, Masaya Kawamura, Yuki Asano, Kei Okada, Masayuki Inaba, "High-Power, Flexible, Robust Hand: Development of Musculoskeletal Hand Using Machined Springs and Realization of Self-Weight Supporting Motion with Humanoid", Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1187–1192, Sep, 2017.
  18. 河原塚健人, 牧野将吾, 川村将矢, 浅野悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドにおける視覚を利用した関節-筋空間マップの逐次的再学習", 第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 2L1–01, sep, 2017.
  19. 河原塚 健人, 牧野 将吾, 川村 将矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "骨構造一体小型筋モジュールにより構成された橈骨尺骨構造を有する前腕部の設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17 講演論文集, pp. 1A1–O11, may, 2017.
  20. 牧野 将吾, 河原塚 健人, 川村 将矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, "筋骨格ヒューマノイドのための切削ばねによる柔軟関節を備えた五指ハンドの開発と自己身体負荷保持動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17 講演論文集, pp. 2P1–B08, may, 2017.
  21. Masaya Kawamura, Soichi Ookubo, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Kei Okada, Masayuki Inaba, "A Joint-Space Controller Based on Redundant Muscle Tension for Multiple DOF Joints in Musculoskeletal Humanoids", Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 814–819, November, 2016.
  22. Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Masaya Kawamura, Shinsuke Nakashima, Takeshi Katayama, Iori Yanokura, Toshinori Hirose, Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Human Mimetic Musculoskeletal Humanoid Kengoro toward Real World Physically Interactive Actions", Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 876–883, November, 2016.
  23. Yuki Asano, Shinsuke Nakashima, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Ioi Yanokura, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Human Mimetic Foot Structure with Multi-DOFs and Multi-sensors for musculoskeletal humanoid Kengoro", Proceedings of the 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2419–2424, October, 2016.
  24. Toyotaka Kozuki, Hirose Toshinori, Takuma Shirai, Shinsuke Nakashima, Yuki Asano, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba, "Skeletal Structure with Artificial Perspiration for Cooling by Latent Heat for Musculoskeletal Humanoid Kengoro", Proceedings of the 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2135–2140, October, 2016.
  25. 浅野悠紀, 上月豊隆, 大久保壮一, 川村将也, 矢野倉伊織, 中島慎介, 片山健, 廣瀬俊典, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, "実世界での環境接触動作に向けた人体模倣筋骨格ヒューマノイド腱悟郎の開発", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2A1–13a2, june, 2016.
  26. 中島慎介, 浅野悠紀, 上月豊隆, 白井拓磨, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, "等身大筋骨格ヒューマノイドの高負荷人体模倣足部における分散力覚情報システム", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2A1–13a2, june, 2016.
  27. 川村将矢, 大久保壮一, 上月豊隆, 浅野悠紀, 片山健, 矢野倉伊織, 岡田慧, 稲葉雅幸, "腱駆動ヒューマノイドにおける関節剛性制御による環境接触適応動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2A1–12b7, june, 2016.
  28. 片山健, 上月豊隆, 浅野悠紀, 大久保壮一, 川村将矢, 矢野倉伊織, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, "等身大腱駆動ヒューマノイドにおける柔軟発泡素材を用いた筋外装", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2A1–13a4, june, 2016.
  29. 矢野倉伊織, 浅野悠紀, 上月豊隆, 大久保壮一, 片山健, 川村将矢, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, "腱の切断検知と筋長ヤコビアン再学習に基づく腱駆動ヒューマノイドの継続型動作システム", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2A1–13a6, june, 2016.
  30. 上月豊隆, 廣瀬俊典, 中島慎介, 浅野悠紀, 大久保壮一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, "機電要素一体設計に基づく気化熱冷却可能な機能組織体設計法", 第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 1563–1566, December, 2015.
  31. Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Koji Kawasaki, Takuma Shirai, Kohei Kimura, Kei Okada, Masayuki Inaba, "A Sensor-driver Integrated Muscle Module with High-tension Measurability and Flexibility for Tendon-driven Robots", Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5960–5965, October, 2015.